La Cofradía fue fundada en 1955 y sus Estatutos fueron aprobados por el entonces Obispo de Jaén, D. Félix Romero Mengíbar, siendo su primer Hermano Mayor D. Agustín Guerrero Parreño. En sus inicios se estableció en la parroquia de Cristo Rey. En aquellos tiempos, la Cofradía no disponía de Imágenes Titulares, por lo que se vinculó a la Cofradía de la Vera-Cruz.
La Cofradía de la Vera-Cruz les facilitó la Imagen de un Cristo, que por ser de tamaño pequeño se llevó al escultor Constantino Unguetti, para su restauración. Seguidamente, la Hermandad encargó, en Granada, al escultor Domingo Sánchez Mesa, una Imagen de Virgen, la cual fue terminada y entregada a los fundadores. Pero cuando llegó la Virgen de la Estrella a Jaén, la Cofradía estaba casi disuelta.
En 1982 se volvió a reconstituir la Hermandad, siendo su primer Hermano Mayor D. Miguel Fernández Castro, y pasó a pertenecer a la Agrupación de Cofradías. Al no disponer de Imagen de Cristo, en una visita realizada al Convento de las Rvdas. Madres Dominicas de Jaén, éstas ofrecieron la Imagen actual, Ntro. Padre Jesús de la Piedad, que provenía del Convento de Sta. María de Gracia, un antiguo convento que la Comunidad poseía en Córdoba.
Desde la fecha de su reconstitución, la Hermandad ha pasado por distintas sedes canónicas, desde la Parroquia de Cristo Rey, de San Pedro Pascual, de San Eufrasio, del Sagrario y hasta la que actualmente es su sede Canónica, la Parroquia de Ntra. Sra. de la Merced, aunque su Domicilio Social siempre ha radicado en el Convento Dominico de la Purísima Concepción, lugar donde reciben culto sus Imágenes Titulares.
Los primeros cuatro años tuvo que hacer su salida procesional desde unas cocheras próximas a la Plaza de San Félix por las reducidas dimensiones de la puerta de la parroquia.
En 1986 hizo por primera vez la salida desde la Iglesia de la Purísima Concepción, situada en la plaza del mismo nombre.
El 31 de mayo de 1989 la Reina Doña Sofía acepta el nombramiento de Camarera de Honor de la Hermandad.
En la Semana Santa de 1991, efectuó la primera salida procesional, desde la Casa de Hermandad, que se construyó en unos terrenos anexos al Convento de las Rvdas. Madres Dominicas y que fueron cedidos por la citada Comunidad, siendo su Hermano Mayor D. Manuel Ramírez Aguilera. En 1994 se aprueban y adaptan los actuales Estatutos de la Hermandad según la normativa diocesana.
En 1996, siendo Hermano Mayor D. Manuel Montoro Ballesteros, se crea, en el seno de la Hermandad, la Agrupación Musical Ntro. Padre Jesús de la Piedad en su Presentación al Pueblo, acompañando desde entonces, en su Estación de Penitencia, a Ntro. Padre Jesús de la Piedad. Se realiza la secretaría y sala de Juntas en la Casa de Hermandad, se construye la Capilla para nuestros Titulares en la Iglesia de la Purísima Concepción y se inicia la remodelación de los pasos de Nuestros Sagrados Titulares.
En 2004, y siendo Hermano Mayor D. Juan Francisco Ramírez Molina, sale por primera vez el grupo escultórico del Paso de Misterio, representando la Sagrada Presentación al Pueblo de Ntro. Padre Jesús de la Piedad, terminando la remodelación del paso, y se bordan las bambalinas traseras y delanteras del paso de María Stma. de la Estrella. Se acomete la reforma y mantenimiento de la Casa de Hermandad.
En 2005, con motivo del 50 aniversario de la fundación de la Cofradía y de la realización de la imagen de María Santísima de la Estrella, se celebró, entre otros muchos actos, la Coronación Piadosa de María Santísima de la Estrella como Madre de la Iglesia el 20 de noviembre por el Vicario General de la Diócesis de Jaén D. Manuel Bueno Ortega, con una corona de plata y oro costeada por los vecinos del barrio de la Alcantarilla y devotos en general. Con motivo de la Coronación, María Stma. de la Estrella sale en procesión extraordinaria.
En 2007, siendo Hermano Mayor D. Antonio Solomando Armenteros, se creó el Grupo Joven en el seno de la Hermandad, y en enero de 2008 se celebró el II Encuentro Nacional de Hermandades de la Estrella, como culmen de los Actos y Cultos celebrados con motivo del XXV Aniversario de la Reorganización de la Hermandad. María Stma. de la Estrella permanece en la Capilla de los Colegios de S. Pedro Poveda y Divino Maestro de Jaén durante varios días de mayo para veneración de los colectivos escolares y es trasladada posteriormente a su Iglesia por los alumnos.
La Asamblea Extraordinaria celebrada en mayo de 2008 aprobó la modificación del título de la Hermandad, denominándose Hermandad Dominica y Cofradía de Nazarenos de Nuestro Padre Jesús de la Piedad, en su Sagrada Presentación al Pueblo, María Santísima de la Estrella, Nuestra Señora del Rosario y Santo Domingo de Guzmán. Una nomenclatura que hace justicia con el verdadero vínculo que une a la Cofradía con la Comunidad Dominica del Convento de la Purísima Concepción.
En 2013, siendo Hermano Mayor D. José Antonio Carmona Aguilar, la hermandad participa en la Magna Procesión conmemorativa en Jaén del Año de la Fe con el misterio de Jesús de la Piedad. En 2014 se hace entrega del nuevo banderín dominico bordado en oro, donado por varios cofrades, con motivo del V aniversario dominico. En 2015 con motivo del X aniversario de la coronación piadosa de María Stma de la Estrella se le entrega la nueva toca de sobremanto bordada en oro y donada por sus cofrades. La Hermandad participa en 2016 del Jubileo con motivo del 800 aniversario de la Orden de Predicadores y en 2017 se renueva la Casa de Hermandad en su 25 aniversario y la Asoc. de Vecinos CAUCE nombra a María Santísima de la Estrella protectora del Barrio de la Alcantarilla quedando inmortalizado el nombramiento por el azulejo que preside la rotonda del barrio inaugurado por el Excmo. Alcalde de Jaén en 2018, año en el que la Hermandad se acoge a la Ley de Mecenazgo. Este mismo año 2018 se culmina la realización del techo de palio con el bordado completo del interior del mismo y se borda en oro un nuevo guion corporativo y se funda con el auspicio de la Hermandad y de nuestra Agrupación Musical la Agrupación Musical JUVENIL María Stma. de la Estrella. Con motivo de la celebración del X aniversario del nombramiento de Hermandad dominica, en 2019, se le ofrece a Jesús de la Piedad una túnica bordada en oro donada por sus cofrades.
